鉆井平臺作業(yè)機器人技術(shù)研究.pdf

1、隨著近年來我國石油鉆井工業(yè)的快速發(fā)展，鉆井平臺自動化作業(yè)系統(tǒng)變得越來越重要，與之相關(guān)的技術(shù)裝備逐漸成為研究的重點。本文以遼河油田對于鉆井平臺鉆桿傳送裝置設(shè)計要求為依據(jù)，以鉆井作業(yè)機器人為研究對象，開展鉆井作業(yè)機器人技術(shù)研究。主要包括以下內(nèi)容：
　　1）對鉆井平臺鉆桿傳送裝置以及鉆井平臺作業(yè)機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢進行了調(diào)查研究。
　　2）按照遼河油田鉆井平臺鉆桿傳送裝置技術(shù)要求，確定了鉆井平臺作業(yè)機器人的性能參數(shù)和結(jié)

2、構(gòu)形式，并運用CAD和Solidworks三維設(shè)計軟件進行了機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和參數(shù)設(shè)計。
　　3）對作業(yè)機器人關(guān)鍵部件進行了結(jié)構(gòu)簡化然后運用 ANSYS分析軟件對作業(yè)機器人關(guān)鍵零部件進行了靜剛度分析。
　　4）對作業(yè)機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)就行了設(shè)計，并對主要液壓元件進行了選型。
　　5）初步設(shè)計確定作業(yè)機器人的控制系統(tǒng)，并對作業(yè)機器人控制系統(tǒng)進行了手動程序設(shè)計，并在此基礎(chǔ)上補充了自動程序設(shè)計。
　　6）本課題尚需結(jié)合鉆井