2-UPR-RPU并聯機構運動學標定研究.pdf

1、并聯機構以剛度大、承載能力強等特點，在工業(yè)生產中扮演著不可忽視的角色。然而，精度不足的問題往往會制約著并聯機構的發(fā)展，許多工業(yè)應用場合對于并聯機構的定位精度提出了更高的要求?，F如今，在并聯機構精度方面的研究依然是一個重要的課題。
　　本文以2-UPR-RPU并聯機構為研究對象，在運動學分析的基礎上，研究了機構的精度標定方法，在很多工業(yè)場合下有效地提高了機構動平臺的絕對定位精度，主要包括下面幾個內容：
　　根據并聯機構的機構簡

2、圖，通過確定各分支之間的幾何關系，利用閉環(huán)矢量鏈的關系建立了機構運動學正、反解模型，由MATLAB軟件進行正反解的交叉驗證，為接下來的精度標定階段提供了可靠保證。
　　再依據機構本身存在的特點，通過分析機構的幾何誤差源，構建了機構動平臺末端參考點誤差模型。再對誤差模型進行誤差分離，區(qū)分了可補償誤差和不可補償誤差。
　　在含有幾何參數誤差模型的前提下，首先開展了2-UPR-RPU并聯機構的零點誤差標定研究，利用激光跟蹤儀對零點

3、誤差進行了參數辨識，并將其補償至控制器完成零點標定，利用計算機完成了對該方法的仿真驗證，為之后的運動學標定奠定了基礎。
　　接下來對機構進行了運動學標定研究?；诰€性攝動的方法對機構建立誤差模型，用最小二乘法原理建立了機構含有21項幾何參數誤差的參數辨識模型，利用建好的參數辨識模型辨識出幾何參數誤差值，并通過修正系統(tǒng)輸入的補償法進行了誤差補償，最后計算機仿真驗證了標定算法的正確性。
　　最后運用了一種新型且簡便有效的標定方法