室內(nèi)移動機(jī)器人的動態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著計算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人研究成為一個熱點(diǎn)，目前機(jī)器人已經(jīng)被應(yīng)用于社會多個領(lǐng)域。而人口的老齡化和家居服務(wù)的智能化需求使得家居服務(wù)機(jī)器人的研究關(guān)注度越來越高，已經(jīng)逐漸發(fā)展成機(jī)器人研究的一個重要方向。移動機(jī)器人的導(dǎo)航是機(jī)器人一個基本功能，包含了環(huán)境感知、定位和路徑規(guī)劃等問題。本文主要研究了在室內(nèi)環(huán)境下，基于全局視覺和啟發(fā)式搜索A*算法的路徑規(guī)劃系統(tǒng)。
　　論文首先介紹了與機(jī)器人路徑規(guī)劃相關(guān)的環(huán)境地圖構(gòu)建、機(jī)器人定位技術(shù)，并概述了常用

2、的路徑規(guī)劃算法，從整體上完成了基于視覺的路徑規(guī)劃系統(tǒng)方案設(shè)計。為了校正攝像機(jī)的圖像畸變，分別對攝像機(jī)的線性模型和非線性模型進(jìn)行了描述，并使用平面棋盤法標(biāo)定攝像機(jī)。在環(huán)境地圖構(gòu)建方面，根據(jù)攝像機(jī)采集的環(huán)境全局圖像，在經(jīng)過圖像的預(yù)處理后，采用基于Canny邊緣輪廓的方法提取障礙物的外部輪廓，分割出障礙物區(qū)域。為了提高路徑規(guī)劃算法效率，對環(huán)境圖像進(jìn)行柵格化處理，構(gòu)建環(huán)境全局柵格地圖。在機(jī)器人的跟蹤定位方面，為了能夠適應(yīng)室內(nèi)環(huán)境光照度等因素的干