室內(nèi)移動機器人的動態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著計算機技術的發(fā)展，機器人研究成為一個熱點，目前機器人已經(jīng)被應用于社會多個領域。而人口的老齡化和家居服務的智能化需求使得家居服務機器人的研究關注度越來越高，已經(jīng)逐漸發(fā)展成機器人研究的一個重要方向。移動機器人的導航是機器人一個基本功能，包含了環(huán)境感知、定位和路徑規(guī)劃等問題。本文主要研究了在室內(nèi)環(huán)境下，基于全局視覺和啟發(fā)式搜索A*算法的路徑規(guī)劃系統(tǒng)。
　　論文首先介紹了與機器人路徑規(guī)劃相關的環(huán)境地圖構建、機器人定位技術，并概述了常用

2、的路徑規(guī)劃算法，從整體上完成了基于視覺的路徑規(guī)劃系統(tǒng)方案設計。為了校正攝像機的圖像畸變，分別對攝像機的線性模型和非線性模型進行了描述，并使用平面棋盤法標定攝像機。在環(huán)境地圖構建方面，根據(jù)攝像機采集的環(huán)境全局圖像，在經(jīng)過圖像的預處理后，采用基于Canny邊緣輪廓的方法提取障礙物的外部輪廓，分割出障礙物區(qū)域。為了提高路徑規(guī)劃算法效率，對環(huán)境圖像進行柵格化處理，構建環(huán)境全局柵格地圖。在機器人的跟蹤定位方面，為了能夠適應室內(nèi)環(huán)境光照度等因素的干