多智能小車編隊控制及3D實時仿真.pdf

1、近年來，科技的革新促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)飛速發(fā)展，伴隨著機(jī)器人智能化程度的提升，機(jī)器人在許多領(lǐng)域得到應(yīng)用，為經(jīng)濟(jì)發(fā)展、社會進(jìn)步做出巨大貢獻(xiàn)。由于機(jī)器人的工作環(huán)境和工作復(fù)雜程度提高，使用單個機(jī)器人難以應(yīng)對，因此多智能機(jī)器人協(xié)調(diào)工作成為機(jī)器人技術(shù)研究和發(fā)展的一個重要領(lǐng)域。多智能機(jī)器人編隊作為多智能體協(xié)調(diào)控制的一個重要發(fā)展方向有廣闊的應(yīng)用前景，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。
　　目前對多移動機(jī)器人編隊的研究主要從兩個方面出發(fā)：路徑規(guī)劃

2、和編隊生成。常見的路徑規(guī)劃方法有：人工勢場法和遺傳算法。多機(jī)器人編隊主要方法有：跟隨領(lǐng)航者法、基于行為法、虛擬結(jié)構(gòu)法。本文選取智能小車為研究對象，采用一種改進(jìn)型的跟隨領(lǐng)航者法，在編隊過程中引入了一個虛擬機(jī)器人（VR）輔助實現(xiàn)多智能小車的編隊?；趦奢喼悄苄≤嚱⒘诉B續(xù)系統(tǒng)運動學(xué)模型，并根據(jù)虛擬機(jī)器人跟蹤的編隊控制方法設(shè)計了控制器。
　　考慮到實際系統(tǒng)中智能小車的控制信號為離散信號，建立了兩輪智能小車系統(tǒng)離散模型，并根據(jù)虛擬機(jī)器人跟