雙2-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)腿與四輪復(fù)合移動機(jī)構(gòu)的研究.pdf

1、本文研究了一種帶有2-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)腿的救災(zāi)機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)。該移動機(jī)構(gòu)主要由腿式系統(tǒng)，輪式系統(tǒng)和車身組成。其腿部機(jī)構(gòu)等效于2-RPR并聯(lián)六桿機(jī)構(gòu)，這使得機(jī)器人具有較好的越障能力。
　　 在第二章中，文章提出了機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計概念，確定了設(shè)計目標(biāo)，提出了方案實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)，并分析了此機(jī)器人的典型步態(tài)；在第三章中，通過ADAMS仿真分析軟件對其運(yùn)動能力進(jìn)行了仿真，并發(fā)現(xiàn)了一些需要分析解決的問題；在第四章中，通過將腿式機(jī)構(gòu)等效于2-R

2、PR并聯(lián)機(jī)構(gòu)，文章分析了它的可動性，奇異性和工作空間，這些分析作為腿式機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)為進(jìn)一步研究控制系統(tǒng)提供了依據(jù)；第五章對移動機(jī)構(gòu)的動力學(xué)進(jìn)行了分析，主要以步行步態(tài)為例，確定了腿部電機(jī)和伸縮桿選型依據(jù)，分析了步行穩(wěn)定性和步行效率；第六章分析了兩種實(shí)際的越障過程：車體翻身和爬臺階，分析過程應(yīng)用機(jī)構(gòu)學(xué)原理，將整個車體的運(yùn)動等效于連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動，得到伸縮桿變化與運(yùn)動性能之間的關(guān)系；第七章主要介紹了機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動原理，樣機(jī)組成和零件設(shè)計，為