基于非完整約束動力學(xué)模型多個體系統(tǒng)的有限時間一致性問題研究.pdf

1、隨著分布式網(wǎng)絡(luò)及多個體系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用,一致性控制問題受到了各個科研領(lǐng)域的研究人員的關(guān)注。對于多個體系統(tǒng)來說,一致性問題和合作控制問題十分相似。在多個體系統(tǒng)中,有限時間一致指的是,多個體系統(tǒng)的狀態(tài)量能夠在一個有限的時間內(nèi)達到一個相同的值。本文的主要內(nèi)容和研究成果如下:
　　1、研究了在無向、固定且不帶有通信時滯的網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)下,帶有非完整約束的三階鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的有限時間一致性問題。本文提出了一種新型的切換控制算法,使得系統(tǒng)能夠在一個有限

2、的時間內(nèi)達到狀態(tài)一致。并且利用了一種時間尺度變換技巧,理論上可以使系統(tǒng)在任意的時間內(nèi)達到一致。
　　2、提出了一種基于輪式移動機器人的有限時間編隊控制算法。我們基于每個機器人自身的狀態(tài)和相對于其鄰居機器人之間的狀態(tài)信息,為每個機器人設(shè)計了控制算法,使得多個輪式移動機器人能夠在一個有限的時間內(nèi)達到給定的期望隊形。并且利用了時間尺度變換技巧,理論上可以在任意的有限時間內(nèi)使機器人達到給定的隊形。
　　3、論文在第一個結(jié)果的基礎(chǔ)上,