抓斗起升系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真.pdf

1、現(xiàn)代物流工程中應(yīng)用著大量的機(jī)械設(shè)備，其中,主要用于各類(lèi)物料裝卸轉(zhuǎn)載作業(yè)的起重機(jī)械有著非常重要的作用。為了提放物料，各類(lèi)起重機(jī)械必須配備抓斗、夾鉗、吊索具等取物裝置，因此這些裝置正確合理地設(shè)計(jì)對(duì)提高起重機(jī)械的作業(yè)效率、減輕人力勞動(dòng)強(qiáng)度和確保人身安全起著關(guān)鍵性的作用。
　　 要準(zhǔn)確分析起重機(jī)械的動(dòng)態(tài)性能，實(shí)驗(yàn)是最有效和最直接的方法，它可以實(shí)際測(cè)量起重機(jī)械所承受的載荷和結(jié)構(gòu)應(yīng)力。但起重機(jī)械的實(shí)測(cè)只有在產(chǎn)品生產(chǎn)完成后才有可能實(shí)現(xiàn)，這樣做

2、風(fēng)險(xiǎn)大，成本高，周期長(zhǎng)。
　　 目前對(duì)動(dòng)力學(xué)分析一般采用計(jì)算機(jī)方式，運(yùn)用有限元分析軟件、多體動(dòng)力學(xué)分析軟件等工具輔助實(shí)現(xiàn)，采用較好的動(dòng)力學(xué)分析軟件是ADAMS。然而ADAMS軟件的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方式和自帶的求解器在分析復(fù)雜的樣機(jī)模型時(shí)顯得力不從心。
　　 專(zhuān)業(yè)控制軟件Simulink軟件作為MATLAB的工具箱，能很好地對(duì)各種動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)仿真，也可以利用MATLAB的微積分算法快速準(zhǔn)確地求解微積分方程，減少計(jì)算所用時(shí)間和計(jì)

3、算誤差。
　　 本文通過(guò)將虛擬樣機(jī)軟件ADAMS與動(dòng)態(tài)仿真軟件MATLAB/Simulink相結(jié)合起來(lái)對(duì)抓斗起升系統(tǒng)開(kāi)展動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)分析，目的是為實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化動(dòng)力學(xué)仿真技術(shù)，完成對(duì)抓斗起升系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的動(dòng)態(tài)分析，進(jìn)而得出機(jī)械仿真運(yùn)動(dòng)結(jié)果。
　　 通過(guò)了解抓斗起重機(jī)發(fā)展趨勢(shì)和國(guó)內(nèi)外起重機(jī)動(dòng)態(tài)特性研究現(xiàn)狀，本文分析了機(jī)電一體化聯(lián)合仿真技術(shù)在起重機(jī)動(dòng)態(tài)研究分析領(lǐng)域中應(yīng)用的必要性和可行性，并應(yīng)用聯(lián)合仿真方法分析了抓斗

4、起升系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性，主要工作如下：
　　 1、建立了完整的包括鋼絲繩模型的抓斗起升系統(tǒng)CAD模型及虛擬樣機(jī)模型，將小車(chē)、抓斗與鋼絲繩作為系統(tǒng)在不同工況下進(jìn)行仿真，模擬出各工況下的動(dòng)態(tài)特性。這是在過(guò)去的文獻(xiàn)中未見(jiàn)闡述的。
　　 2、研究了ADAMS和Simulink 聯(lián)合進(jìn)行機(jī)電一體化仿真的方法，解決了ADAMS 在求解復(fù)雜模型時(shí)出現(xiàn)仿真錯(cuò)誤的問(wèn)題。另外利用ADAMS 宏命令實(shí)現(xiàn)了快速建立復(fù)雜系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)模型。