貼片機(jī)X、Y軸的高速精度運(yùn)動(dòng)控制.pdf

1、在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)占據(jù)著越來(lái)越重要的地位。近年來(lái)，伴隨著微機(jī)應(yīng)用、電力電子技術(shù)、自控理論的飛速發(fā)展以及在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)貼片機(jī)的要求越來(lái)越高，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)也不斷向速度快、開放度高以及定位精度高等方向發(fā)展。因此開放式運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)將成為實(shí)現(xiàn)快速高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的理想選擇。
　　重點(diǎn)介紹了一個(gè)基于工控機(jī)的貼片機(jī)X、Y軸快速高精度運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的處理器選用安川公司的MP2300運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)有效利用該運(yùn)動(dòng)控制器的計(jì)算

2、功能，使得貼片機(jī)在滿足穩(wěn)定性要求的前提下還能夠?qū)崿F(xiàn)X、Y軸快速高精度的運(yùn)動(dòng)控制。同時(shí)該運(yùn)動(dòng)控制器還能夠?qū)崿F(xiàn)編碼器等信號(hào)處理功能，并通過(guò)總線接收來(lái)自PC上位機(jī)的控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)單軸控制以及兩軸聯(lián)動(dòng)控制。良好的控制方案是實(shí)現(xiàn)先進(jìn)控制技術(shù)的前提，以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為代表的一些控制技術(shù)由于其具備良好的自學(xué)習(xí)和自適應(yīng)能力，能根據(jù)外部環(huán)境的變化對(duì)控制過(guò)程中的參數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)的修正，來(lái)進(jìn)一步提高控制系統(tǒng)的性能。
　　完成了貼片機(jī)X、Y軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件架構(gòu)

3、設(shè)計(jì)和軟件算法的編寫任務(wù)，同時(shí)對(duì)硬件架構(gòu)和軟件算法以及主控制程序進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。硬件上完成了包括編碼器信號(hào)處理電路、電源電路以及擴(kuò)展RAM電路的設(shè)計(jì)，控制算法上根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理建立了伺服電動(dòng)機(jī)模型傳遞函數(shù)，在此基礎(chǔ)上建立了貼片機(jī)X軸的位置控制器模型傳遞函數(shù)。另外針對(duì)傳統(tǒng)PID控制算法參數(shù)難以整定等問(wèn)題，提出了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和傳統(tǒng)PID控制算法相結(jié)合的方法，該方法既有常規(guī)PID控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，又有BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)以