貼片機X、Y軸的高速精度運動控制.pdf

1、在工業(yè)生產(chǎn)過程中，運動控制技術占據(jù)著越來越重要的地位。近年來，伴隨著微機應用、電力電子技術、自控理論的飛速發(fā)展以及在工業(yè)生產(chǎn)過程中對貼片機的要求越來越高，運動控制技術也不斷向速度快、開放度高以及定位精度高等方向發(fā)展。因此開放式運動控制技術將成為實現(xiàn)快速高精度運動控制系統(tǒng)的理想選擇。
　　重點介紹了一個基于工控機的貼片機X、Y軸快速高精度運動控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的處理器選用安川公司的MP2300運動控制器，通過有效利用該運動控制器的計算

2、功能，使得貼片機在滿足穩(wěn)定性要求的前提下還能夠實現(xiàn)X、Y軸快速高精度的運動控制。同時該運動控制器還能夠實現(xiàn)編碼器等信號處理功能，并通過總線接收來自PC上位機的控制指令來實現(xiàn)單軸控制以及兩軸聯(lián)動控制。良好的控制方案是實現(xiàn)先進控制技術的前提，以神經(jīng)網(wǎng)絡為代表的一些控制技術由于其具備良好的自學習和自適應能力，能根據(jù)外部環(huán)境的變化對控制過程中的參數(shù)進行實時的修正，來進一步提高控制系統(tǒng)的性能。
　　完成了貼片機X、Y軸運動控制系統(tǒng)的硬件架構

3、設計和軟件算法的編寫任務，同時對硬件架構和軟件算法以及主控制程序進行了詳細的設計。硬件上完成了包括編碼器信號處理電路、電源電路以及擴展RAM電路的設計，控制算法上根據(jù)伺服電動機的工作原理建立了伺服電動機模型傳遞函數(shù)，在此基礎上建立了貼片機X軸的位置控制器模型傳遞函數(shù)。另外針對傳統(tǒng)PID控制算法參數(shù)難以整定等問題，提出了BP神經(jīng)網(wǎng)絡和傳統(tǒng)PID控制算法相結合的方法，該方法既有常規(guī)PID控制器結構簡單的特點，又有BP神經(jīng)網(wǎng)絡自適應、自學習以