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文檔簡介
1、移動機器人作為機器人技術(shù)的一個重要分支，近年來得到了飛速的發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。未知環(huán)境的移動機器人的路徑規(guī)劃和避障是現(xiàn)今研究的一個熱點也是難點。在參考和總結(jié)了大量文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，本文提出了基于改進(jìn)的模糊控制算法的移動機器人路徑規(guī)劃。
首先，必須使機器人具有感知環(huán)境的能力，才能使移動機器人對環(huán)境做出正確的反應(yīng)并進(jìn)行路徑規(guī)劃。通過采用六個超聲波傳感器獲取三個方位的環(huán)境信息，提高移動機器人對環(huán)境的探測能力。使移動機器人能夠?qū)η胺健?/p>
2、左方和右方的環(huán)境進(jìn)行探測并及時發(fā)現(xiàn)障礙物。
其次，分析推導(dǎo)移動機器人的運動模型。針對機器人避障問題，提出基于改進(jìn)的模糊算法的避障策略。為使移動機器人能夠及時有效地避開障礙物，對移動機器人的加速度進(jìn)行模糊控制。為證明該算法的有效性，在Matlab模糊工具箱中設(shè)計具體的模糊控制器，并通過Simulink建立移動機器人路徑規(guī)劃的完整模型。通過建立仿真模型驗證算法的可行性。
最后，提出基于改進(jìn)的模糊遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)
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