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文檔簡介
1、全國智能車大賽是教育部資助電氣信息類專業(yè)的九大競賽之一,2006年由教育部自動化專業(yè)教學(xué)指導(dǎo)委員會引進(jìn)在國內(nèi)舉辦,該競賽旨在提高自動化專業(yè)相關(guān)研究生、本科生的創(chuàng)新精神、協(xié)作精神和工程實踐能力。
課題根據(jù)競賽要求完成了賽車的電源、電機(jī)、舵機(jī)、速度檢測、道路檢測硬件的設(shè)計制作,對智能車的導(dǎo)航控制硬件和控制算法進(jìn)行了研究。智能車有兩種不同的硬件導(dǎo)航方式:紅外和視頻,課題對視頻導(dǎo)航的硬件、算法、以及算法的單片機(jī)實現(xiàn)進(jìn)行了重點研究。
2、
競賽規(guī)定賽道由2.5cm寬黑色線條指示,紅外導(dǎo)航硬件選用發(fā)射、接收一體式紅外傳感器RPR220來實現(xiàn)。通過黑色和白色反射強(qiáng)度的不同,來跟蹤賽道。論文給出了紅外導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計、賽道檢測和賽車控制的算法。
視頻導(dǎo)航硬件選用視頻解碼芯片SAA7113來實現(xiàn)。SAA7113完成從攝像頭采集到的模擬信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號,并從中提取出行有效信號和奇偶場有效信號,設(shè)計算法對圖像進(jìn)行二值化、圖像濾波、檢測出賽道,研究導(dǎo)航
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