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1、并聯(lián)機器人運動學(xué)性能研究是并聯(lián)機器人機構(gòu)理論研究與應(yīng)用的重要課題.該文基于某軍用裝置工程實際需要,首先對一種6-THRT并聯(lián)運載平臺機器人進行了構(gòu)型設(shè)計;基于逆解數(shù)學(xué)模型,進行了運動學(xué)數(shù)值計算仿真分析,得出了位移、速度變化規(guī)律;其次,利用數(shù)值法,采用優(yōu)化的坐標搜索方法對其進行工作空間仿真分析,得到一種快捷確定工作空間邊界區(qū)域并進行定量計算的算法,通過計算仿真,詳細討論了各影響參數(shù)對工作空間的影響;進而研究了該并聯(lián)機器人工作空間中的奇異點
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