輪腿式運(yùn)載平臺(tái)調(diào)平系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、輪腿式運(yùn)載平臺(tái)是一種利用輪腿復(fù)合運(yùn)動(dòng)方式通過(guò)非結(jié)構(gòu)路面并具有自動(dòng)調(diào)平功能的中小型工程機(jī)械。該平臺(tái)主要面向水電建設(shè)施工、無(wú)人區(qū)農(nóng)電網(wǎng)建設(shè)等工程行業(yè)。它能夠幫助工作人員在坎坷道路上或山地間運(yùn)送人員物資，或是為那些不具有自動(dòng)調(diào)平功能卻對(duì)工作地形有一定水平度要求的載負(fù)設(shè)備，在野外提供一個(gè)基礎(chǔ)平臺(tái)。由于本課題所設(shè)計(jì)的運(yùn)載平臺(tái)調(diào)平方式與常規(guī)設(shè)備的調(diào)平方式不同（油缸垂直向下伸出，直接與地面接觸），如何確定合適的折疊支腿，將它的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與常規(guī)調(diào)平原理

2、相結(jié)合，并能夠較快的進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平，是本文研究的主要問(wèn)題。
　　本文在分析所要求的運(yùn)載平臺(tái)工作性能，結(jié)合現(xiàn)有常規(guī)調(diào)平原理，所設(shè)計(jì)的折疊支腿展開(kāi)方向盡可能垂直向下；以折疊油缸受力最小為目標(biāo)，以主要鉸點(diǎn)之間的位置布置為變量，從結(jié)構(gòu)的功能需求、給予連桿機(jī)構(gòu)合理的布置空間為約束條件，對(duì)主要鉸點(diǎn)布置進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)；確定主要結(jié)構(gòu)參數(shù)，建立了油缸位移與折疊支腿展開(kāi)方向在鉛垂方向與水平方向位移之間的數(shù)學(xué)關(guān)系。對(duì)1/4液壓調(diào)平系統(tǒng)，電液比例位置控制的

3、非對(duì)稱閥控非對(duì)稱液壓缸，建立數(shù)學(xué)模型，采用常規(guī)PID和模糊PID控制策略，在Simulnk中建立系統(tǒng)仿真模型，對(duì)比分析兩種控制策略的控制效果。
　　研究結(jié)果表明，輪腿復(fù)合式折疊支腿，其結(jié)構(gòu)受力合理，油缸負(fù)載平穩(wěn)無(wú)沖擊，折疊支腿伸展運(yùn)動(dòng)以垂直向下為主要運(yùn)動(dòng)方向，支腿最大擺動(dòng)幅度僅為1.6°，能夠結(jié)合現(xiàn)有調(diào)平原理進(jìn)行調(diào)平控制?；谀：齈ID控制策略的平臺(tái)調(diào)平控制系統(tǒng)，在調(diào)平的速度、平穩(wěn)性、響應(yīng)快速準(zhǔn)確性、抵抗外界干擾能力方面，強(qiáng)于傳統(tǒng)