基于螺旋理論的3-CRP4RRR并聯(lián)機構的奇異性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、并聯(lián)機構由靜平臺、運動平臺以及連接兩者之間的兩條及兩條以上的運動鏈組成。它具有多自由度，結構穩(wěn)定，承載能力強，運動精度高等優(yōu)點。并聯(lián)機構的奇異位形影響著機構的運動范圍、工作空間、受力、控制等性能，是并聯(lián)機構理論研究的重要組成部分，也是認識新機構的理論基礎。
　　本文針對一種新型的3-CRP4RRR并聯(lián)機構，運用螺旋理論分析了機構的自由度、奇異位形，并對于支鏈中存在的平行四邊形運動鏈做了相關研究。具體內(nèi)容如下：
　　1．針對六

2、自由度并聯(lián)機構介紹了國內(nèi)外的發(fā)展與應用、理論內(nèi)容與研究方法、國內(nèi)外對奇異位形的研究，從而引出下文對新機構的研究內(nèi)容。
　　2．介紹了螺旋理論的基本原理，根據(jù)3-CRP4RRR并聯(lián)機構的結構特點建立分支坐標系、靜坐標系及動坐標系，在此基礎上應用改進的自由度計算公式分析機構的自由度。而后在同一坐標系下寫出各個分支運動螺旋系，為分析奇異位形做好準備。
　　3．簡要闡述了奇異位形的基本理論，并運用約束螺旋法分析3-CRP4RRR并聯(lián)

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