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文檔簡介
1、變胞機構(gòu)作為機構(gòu)學(xué)的一個新的分支,它的提出拓展了傳統(tǒng)機構(gòu)學(xué)的研究領(lǐng)域,給傳統(tǒng)機構(gòu)學(xué)的發(fā)展注入了活力。變胞機構(gòu)出現(xiàn)以后,許多學(xué)者相繼對其進(jìn)行了研究,主要涉及對其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(構(gòu)態(tài))的分析,而對其運動學(xué)與動力學(xué)的研究很少。
本文的研究內(nèi)容涉及變胞機構(gòu)的結(jié)構(gòu)學(xué)、運動學(xué)及動力學(xué)。其中,著重對變胞機構(gòu)的運動學(xué)與動力學(xué)進(jìn)行研究,旨在豐富和發(fā)展變胞機構(gòu)的理論學(xué)研究體系。主要內(nèi)容為:
根據(jù)變胞機構(gòu)的本質(zhì)特征,綜合運用Robers
2、on-Wittenburg有向圖法和Huston低序體陣列對變胞機構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(構(gòu)態(tài))進(jìn)行了分析,并建立了變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)p的關(guān)聯(lián)矩陣和通路矩陣。
在對變胞機構(gòu)進(jìn)行構(gòu)態(tài)分析的基礎(chǔ)之上,將關(guān)聯(lián)矩陣與通路矩陣引入到變胞機構(gòu)的運動學(xué)分析之中,建立了變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)p的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型。
基于Roberson-Wittenburg方法,結(jié)合結(jié)構(gòu)學(xué)與運動學(xué)分析的結(jié)果,建立了變胞機構(gòu)任意構(gòu)態(tài)p并包含閉環(huán)約束的動力學(xué)方程。在
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