基于多操作機排牙機器人的控制.pdf

1、近幾年來，PC機及微控制器的迅速發(fā)展，技術(shù)成熟，軟件資源豐富，因此充分利用這些資源，并將其功能集成到智能機器人中去，發(fā)展基于PC機和單片機的機器人系統(tǒng)，已成為機器人系統(tǒng)構(gòu)成技術(shù)的一項新技術(shù)。同時，機器人技術(shù)的一個重要發(fā)展方向是醫(yī)用機器人。以往的機器人系統(tǒng)大部分用于工業(yè)加工中并且技術(shù)封閉性無法將計算機技術(shù)發(fā)展的最新成果運用于醫(yī)用機器人系統(tǒng)中，嚴重地阻礙了醫(yī)用機器人技術(shù)的發(fā)展。醫(yī)用機器人在全口義齒排牙中的應(yīng)用很少，并且存在很多的問題和不足。

2、為適應(yīng)不斷發(fā)展的社會需求，未來的全口義齒排牙機器人必須能夠滿足人性化要求，做出的人工牙列不僅滿足美觀的要求而且具有實用性，被用戶所接受。 該文提出了一種基于多操作機排牙機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及實現(xiàn)方法，進行了相關(guān)關(guān)鍵技術(shù)研究，并開發(fā)出了基于PC機和單片機的步進電機控制器以及基于L297/298芯片的混合式步進電機驅(qū)動器。該系統(tǒng)采用工業(yè)PC機加自行開發(fā)的控制模板的模塊式硬件體系和主從式結(jié)構(gòu)。同時開發(fā)了基于UC/OS-Ⅱ的嵌入式多任務(wù)操作系