多機器人控制及其虛擬仿真.pdf

1、多機器人系統(tǒng)是目前機器人研究領(lǐng)域的熱點問題。人們希望多個機器人能完成由單一機器人難以完成的更加復(fù)雜的任務(wù)。多機器人接到任務(wù)后需要首先到達任務(wù)所在地，然后才能執(zhí)行任務(wù)。因此，對多機器人無碰撞的快速到達目的地的控制就顯得非常重要。
　　 本文圍繞多機器人的控制、最優(yōu)路徑搜索、虛擬環(huán)境下仿真展開研究。首先，在靜態(tài)環(huán)境下，只考慮機器人之間避碰的情況下，給出了基于累積競爭神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多機器人路徑搜索方法。該方法由累積競爭神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的一次并行性

2、計算，搜索出所有路徑起始點及路徑交叉點到目的地的最短路徑。機器人在路徑交叉點發(fā)生路徑?jīng)_突時，則由文中提出的機器人之間的競爭行為來解決。
　　 其次，在機器人最優(yōu)路徑搜索時加入了路徑流量。解決了機器人之間、機器人與靜態(tài)障礙物之間的避碰問題?？紤]了路徑流量的動態(tài)變化，以此來避免由單純搜索出最短路而不考慮路徑流量帶來的機器人擁堵現(xiàn)象。因此，在機器人數(shù)目眾多的情況下，可以縮短機器人到達目的地的時間。
　　 最后，論文基于ADAM