多機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)測與協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、超大規(guī)模集成電路、控制理論、人工智能理論、傳感器技術(shù)等的不斷成熟和發(fā)展，各種機(jī)器人系統(tǒng)在工業(yè)制造、軍事偵察、核工業(yè)、航空航天、服務(wù)業(yè)、醫(yī)療器械等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。多機(jī)器人協(xié)作及遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究已成為機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)發(fā)展方向。 本文設(shè)計(jì)了基于網(wǎng)絡(luò)的多機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)測與協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，以作者所在實(shí)驗(yàn)室已有的兩臺教學(xué)機(jī)器人為研究對象，構(gòu)建了一個(gè)多機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)測與協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)物理平臺?；赥CP/IP協(xié)議，采

2、用客戶/服務(wù)器模式，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程監(jiān)控終端與機(jī)器人服務(wù)器之間的通信，并采用VC++語言編寫了客戶端和服務(wù)器端軟件。通過客戶端軟件，操作者能夠在遠(yuǎn)程控制兩個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動，并能實(shí)時(shí)接收機(jī)器人服務(wù)器端的傳感器數(shù)據(jù)，以直觀的方式在操作界面中顯示這些數(shù)據(jù)。 本文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于DirectShow的MPEG-4視頻傳輸系統(tǒng)，描述了該系統(tǒng)的組成原理與設(shè)計(jì)方案。闡述了創(chuàng)建帶有采集設(shè)備的FilterGraph的方法、采用組播技術(shù)實(shí)現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)發(fā)送和接收