基于CAN總線的前移式叉車控制系統(tǒng)研究.pdf

1、用控制器局域網(wǎng)(CAN)裝備電動(dòng)車輛的控制系統(tǒng)是當(dāng)今國(guó)際上最新控制技術(shù)之一,基于CAN總線的前移式叉車控制系統(tǒng)成為國(guó)際上各大叉車制造公司的研究熱點(diǎn).該文通過對(duì)CAN總線通訊協(xié)議及前移式叉車控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)的研究,設(shè)計(jì)了基于CAN總線的前移式叉車控制系統(tǒng).在硬件方面,設(shè)計(jì)了CAN接口單元、電子轉(zhuǎn)向控制單元和集成操縱控制單元.CAN接口單元采用通用的CAN總線控制器和收發(fā)器,因而具有較高的性能價(jià)格比.電子轉(zhuǎn)向控制單元采用閉環(huán)控制技術(shù),控制精

2、度高.集成操縱控制單元采用脈寬調(diào)制技術(shù),取得良好的節(jié)能效果.在軟件方面,設(shè)計(jì)了CAN總線應(yīng)用層通信協(xié)議和電子轉(zhuǎn)向控制單元軟件.CAN總線應(yīng)用層通信協(xié)議是CAN總線應(yīng)用層軟件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),論文采用地址標(biāo)識(shí)的方法,使標(biāo)識(shí)符域允許CAN總線仲裁,同時(shí)按照地址對(duì)消息的類型進(jìn)行分類和編碼.為了確保消息被正確的模塊接收,我們采用了一種激勵(lì)和響應(yīng)消息的補(bǔ)充協(xié)議.電子轉(zhuǎn)向控制單元軟件采用中斷方式實(shí)現(xiàn),論文主要對(duì)電子轉(zhuǎn)向的控制規(guī)律進(jìn)行深入研究,提出了滿足實(shí)