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文檔簡介
1、多機(jī)器人協(xié)調(diào)與協(xié)作是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個重要課題,將智能體理論與機(jī)器人研究相結(jié)合又是當(dāng)前研究的一個熱點.本文以二維環(huán)境中軍用水下多機(jī)器人的巡邏和圍捕任務(wù)為應(yīng)用背景,以多智能體系統(tǒng)理論為指導(dǎo),研究了多機(jī)器人的協(xié)調(diào)和協(xié)作問題.對于巡邏任務(wù),論文首先定義了一個可知度驅(qū)動模型,接著對任務(wù)完成過程中所出現(xiàn)的沖突給出了有效的協(xié)調(diào)辦法,為了進(jìn)一步改善和提高巡邏效果,最后提出了一種稱為"衰退因子分布自適應(yīng)調(diào)整"的算法,這個算法使得巡邏機(jī)器人能夠更為頻繁
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