視覺(jué)反饋冗余度機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的若干問(wèn)題研究.pdf_第1頁(yè)
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1、該文主要研究能夠與不確定環(huán)境和操作對(duì)象進(jìn)行交互的冗余度臂實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制理論.論文提出了一種配置靈活的雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)和相應(yīng)的3D定位算法.首先引入一種主動(dòng)視覺(jué)空間的概念,其次推導(dǎo)了把任意攝象機(jī)圖象點(diǎn)變換到主動(dòng)視覺(jué)空間的算法.最后采用三角形測(cè)量原理對(duì)圖象特征點(diǎn)進(jìn)行匹配和定位.該方法為提高定位精度提供了可能性,并且能夠很容易地組成多攝象機(jī)視覺(jué)系統(tǒng).在視覺(jué)反饋機(jī)器人中,對(duì)目標(biāo)的穩(wěn)定視覺(jué)跟蹤是十分重要的.論文研究了基于CAD模型的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)估計(jì)算法

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