冗余度雙臂機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及其相關(guān)技術(shù)的研究.pdf

1、冗余度雙臂機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)前沿方面,該論文圍繞著冗余度雙臂機(jī)器人YJP-Ⅱ型實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的建立,開展了對(duì)冗余度雙臂機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)的初步研究與探索.根據(jù)冗余度雙臂機(jī)器人的特點(diǎn)和實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的要求,在分析機(jī)器人設(shè)計(jì)一般模式的基礎(chǔ)上,探討了機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法,并在并行設(shè)計(jì)思想的指導(dǎo)下,對(duì)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的總體方案包括機(jī)器人本體、控制系統(tǒng)、行走機(jī)構(gòu)、視覺系統(tǒng)等進(jìn)行了設(shè)計(jì)規(guī)劃.設(shè)計(jì)雙臂機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)時(shí),針對(duì)其機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),運(yùn)用鍵圖模型手

2、段,建立了該系統(tǒng)的仿真模型,并探討了其結(jié)構(gòu)參數(shù)的相關(guān)性,為機(jī)器人機(jī)械臂的設(shè)計(jì)提供了可靠的依據(jù)和一種新的設(shè)計(jì)分析方法.基于實(shí)驗(yàn)平臺(tái)及步進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)和要求,提出了對(duì)目標(biāo)控制實(shí)行大范圍內(nèi)快速跟蹤、小范圍內(nèi)低速調(diào)整的控制思想,使設(shè)計(jì)規(guī)劃的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)控制方案具有良好的魯棒性和開放特征,并能夠滿足有關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.考慮到視覺引導(dǎo)下軸孔裝配對(duì)機(jī)器人雙臂的運(yùn)動(dòng)控制要求,運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法,提出了基于模架式關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)組合模塊的新型關(guān)節(jié)型機(jī)械操作臂的設(shè)計(jì)