非完整系統(tǒng)的跟蹤控制.pdf

1、非完整控制系統(tǒng)代表了一大類機(jī)械系統(tǒng)，非完整控制系統(tǒng)的研究具有重要的理論價(jià)值和實(shí)際意義，相對于收斂問題，關(guān)于非完整系統(tǒng)的跟蹤問題研究較少．近年來，非完整系統(tǒng)的跟蹤問題的研究已經(jīng)成為機(jī)械控制系統(tǒng)研究的一個熱點(diǎn)．將跟蹤問題與調(diào)節(jié)問題(點(diǎn)鎮(zhèn)定問題)比較可看出，跟蹤問題相當(dāng)于對一條給定的軌跡的鎮(zhèn)定，即所謂“軌跡鎮(zhèn)定”問題．本文在綜合介紹非完整控制系統(tǒng)的有關(guān)背景知識、研究現(xiàn)狀以及一般研究方法的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)對非完整控制系統(tǒng)跟蹤控制問題進(jìn)行了研究，我們

2、靈活的運(yùn)用了限時(shí)間收斂的思想使得設(shè)計(jì)過程更加簡潔直觀．在進(jìn)行設(shè)計(jì)之前，我先把系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為級聯(lián)系統(tǒng)級聯(lián)系統(tǒng)的表達(dá)式如下：其中z1∈Rn,z2∈Rm，f1(t1，z1)在(t1，z1)是連續(xù)可微的，f2(t2，z2)，9(t，z1，z2)在各自的區(qū)間內(nèi)連續(xù)，并且分別在z2和(z1，z2)是滿足局部李普西茨條件．為穩(wěn)定這個系統(tǒng)，我們沒有使用級聯(lián)方法的有關(guān)定理，而是在第一步中利用了有限時(shí)間收斂的方法設(shè)計(jì)控制器，簡化了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，從而有利于以下的設(shè)

3、計(jì)． 首先我們在第一章和第二章中綜合介紹了非完整系統(tǒng)的背景知識，研究現(xiàn)狀以及一般的研究方法．在第三章里，我們研究了一類簡單的非完整系統(tǒng)-鏈?zhǔn)椒峭暾到y(tǒng)的跟蹤控制，在本章中我們利用了級聯(lián)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)并巧妙利用了有限時(shí)間收斂的設(shè)計(jì)思想，使得設(shè)計(jì)過程更加簡潔，設(shè)計(jì)條件更加寬松．在第四章里，我們研究了一類不確定非完整系統(tǒng)的跟蹤控制問題．在第一步，我們使用有限時(shí)間收斂的方法來設(shè)計(jì)控制器，使得在一定時(shí)間后誤差跟蹤系統(tǒng)變的非常簡單，從而有利于以