智能移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃及仿真.pdf

1、目前,智能移動(dòng)機(jī)器人,無(wú)人自主車等領(lǐng)域的研究進(jìn)入了應(yīng)用的階段,隨著研究的深入,對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航能力,動(dòng)態(tài)避障策略,避障時(shí)間等方面提出了更高的要求.地面智能機(jī)器人路徑規(guī)劃,是行駛在復(fù)雜,動(dòng)態(tài)自然環(huán)境中的全自主機(jī)器人系統(tǒng)的重要環(huán)節(jié),而地面智能機(jī)器人全地域全自主技術(shù)的研究,是當(dāng)今國(guó)內(nèi)外學(xué)術(shù)界面臨的挑戰(zhàn)性問(wèn)題.該論文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀,研究方法,及關(guān)鍵技術(shù)等進(jìn)行了系統(tǒng)的歸納和總結(jié),分析了其各自優(yōu)點(diǎn)和不足之處.為該論文的研

2、究工作奠定了重要的基礎(chǔ).然后,介紹了幾種傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人建模和路徑規(guī)劃的方法.接下來(lái)一章就是該文的主要算法,主要分為基于虛擬行走模塊和旋轉(zhuǎn)矢量算法的路徑規(guī)劃,基于視覺的道路跟蹤算法和基于圓弧軌跡的四輪自主車行走模式,利用多種方法實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃,并對(duì)各個(gè)算法的原理進(jìn)行了詳細(xì)的推導(dǎo)和證明.在論文的最后一個(gè)部分,用vc和opengl分別對(duì)上述三個(gè)算法進(jìn)行了仿真,并對(duì)整個(gè)仿真軟件的界面,功能以及仿真環(huán)境進(jìn)行了詳細(xì)的介紹.實(shí)驗(yàn)結(jié)果有力