核電高壓容器砂帶磨削機械臂的運動學與動力學分析.pdf

1、由于核電高壓容器的特殊性，對其進行磨削加工的機械臂就有著更高的要求。為了提高國內企業(yè)的競爭力，探索高壓容器高效磨削的機理，填補國內在高壓容器高效智能磨削方面的空白，利用“萬能磨削”之稱的砂帶磨削技術開發(fā)核電高壓容器砂帶磨削機械臂已變得十分緊迫。論文以開發(fā)核電高壓容器砂帶磨削機械臂為契機，進行了六自由度機械臂的運動學與動力學研究。
　　 建立了六自由度的核電高壓容器砂帶磨削機械臂的簡化模型，利用D-H法建立該機械臂的各桿件坐標系，

2、并計算出了數學模型。在一定運動軌跡下，求出了各關節(jié)的運動參數以及末端執(zhí)行器的運動軌跡，為該機械臂的靜力學、運動學、動力學分析做好了準備。由于該機械臂體型較大，工作空間對于各組成桿件的設計很重要，論文采用了蒙特卡羅概率算法對該機械臂工作空間進行了求解，在MATLAB中輸出機械臂的工作空間圖，為確定各桿件尺寸建立了很直觀的依據?；诘诙惱窭嗜辗匠探⒘嗽摍C械臂的動力學方程，并結合ADAMS及MATLAB求解出各關節(jié)驅動力矩(或力)。論文

3、運用三維建模軟件Pro/E建立了核電高壓容器砂帶磨削機械臂三維模型，通過Pro/E與ADAMS之間無縫接口軟件MECHANISM/Pro把該模型數據導入ADAMS。以一定運動軌跡下的各關節(jié)的速度函數作為各關節(jié)的驅動，通過仿真可以清楚地觀察到該機械臂運動情況，利用ADAMS強大的測量功能測得該機械臂運動的一系列運動特性參數，如關節(jié)位移、速度、加速度、驅動力矩(或力)、桿件動能的大小，從而可以為各關節(jié)的驅動電機的選擇提供依據。最后將理論計算