Stewart平臺運動學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf

1、該文以機器人機構(gòu)學(xué)和系統(tǒng)辨識理論為工具,系統(tǒng)地研究院了Stewart平臺運動學(xué)標(biāo)定方法,主要工作和成果可以概括為以下幾個方面:□在描述動平臺姿態(tài)的基礎(chǔ)上,構(gòu)造出逆解模型,并構(gòu)造了動平臺位姿誤差與幾何參數(shù)誤差線性映射模型,從而為后續(xù)Stewart平臺運動學(xué)標(biāo)定方法研究奠定理論基礎(chǔ).□提出一種基于末端誤差最小子集檢測信息的運動學(xué)標(biāo)定方法,該方法針對并聯(lián)機構(gòu)末端在笛卡兒空間的單軸運動為關(guān)節(jié)空間所有伺服運動非線性映射的特點,在理論上證明通過測量

2、過末端傳感器的一個假想平面的"平面度"、兩條軸線的"直線度"和"垂直度"以及在初始位置下末端傳感器的位姿誤差便可識別出系統(tǒng)的幾何參數(shù)全集,因此Stewart平臺的位姿測量任務(wù)可以相應(yīng)減少.計算機仿真實例研究證明所提出運動學(xué)標(biāo)定方法的正確性和有效性.□在基于球桿儀的運動學(xué)標(biāo)定方法方面,提出一種通過構(gòu)建球桿儀檢測信息與幾何誤差參數(shù)的映射模型識別誤差參數(shù)的方法,研究過程發(fā)現(xiàn)球桿儀桿長測量值和理論值之差與動平臺位姿誤差的映射矩陣對一階線性映射誤