篩管橫孔去毛刺機器人系統設計及其孔位識別技術的研究.pdf

1、機器人是典型的機電一體化裝置，它綜合運用了機械與精密機械、微電子與計算機、自動控制與驅動、傳感器與信息處理以及人工智能等多學科的最新研究成果，隨著經濟的發(fā)展和各行各業(yè)對自動化程度要求的提高，機器人技術得到了迅速發(fā)展，出現了各種各樣的機器人產品。機器人產品的實用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實際問題，又促進了工業(yè)自動化的進程。 本文綜述近幾年機器人技術研究和發(fā)展的狀況，在充分發(fā)揮機、電、軟、硬件各自特點和優(yōu)勢互補的基礎上，提出

2、了一種新的篩管橫孔去毛刺機器人系統，用以去除篩管橫孔上的毛刺，該機器人可在范圍為114mm-190mm的管道外部進行去毛刺作業(yè)，并對去毛刺機器人整體機械結構、傳動系統、驅動裝置和控制系統進行了分析和設計，提出了一套經濟型設計方案。為提高系統的穩(wěn)定性和操作靈活性，本機器人采用蠕動式移動和分段式框架結構形式。 本文將機器視覺及數字圖像處理技術應用于自動化去毛刺系統中，采用機器視覺對孔位進行探測，并對攝像機內外參數標定的計算方法進行了

3、詳細的論述，并根據標定進行物像變換，將目標點在攝像機坐標系下的坐標變換到機器人坐標系中，從而獲取了空間目標點的三維空間坐標，然后再采用兩步法對機器人進行導引控制。 在控制主機的選用上，采用結構緊湊、擴展功能強和可靠性高的PC工業(yè)控制計算機作為主機，配以AT89C52單片機主要承擔系統功能初始化、數據運算與處理、步進電機驅動以及故障診斷等功能。并設計了去毛刺機器人上位機和下位機的串行通信結構。 最后，對論文主要研究內容和取