室內(nèi)移動機器人導航技術研究.pdf

1、室內(nèi)移動機器人導航技術的研究是一個綜合的、復雜的、不斷發(fā)展的過程。近年來，室內(nèi)自主式移動機器人的研究和設計成為許多人關注的焦點。對于移動機器人來說，導航控制是一個重要的問題，是實現(xiàn)機器人智能性的核心技術。它主要由：環(huán)境信息獲取功能，環(huán)境信息理解和建模功能以及實現(xiàn)自動導航的路徑規(guī)劃算法組成。其中環(huán)境信息理解和建模是核心內(nèi)容。因此移動機器人導航系統(tǒng)研究就是針對所處環(huán)境選擇相應的傳感器，然后根據(jù)傳感器所采集的信息特征建立相應的環(huán)境模型，最后建

2、立相應的路徑規(guī)劃控制算法。 本文首先介紹了室內(nèi)移動機器人的研究背景，特點，發(fā)展前景，及研究室內(nèi)移動機器人的目的和意義等相關內(nèi)容。然后對超聲波測距原理及超聲波柵格化環(huán)境建模原理作了論述和研究，并利用超聲波傳感器對我們所在實驗室的工作環(huán)境進行了環(huán)境信息的獲取、理解和建模實驗，同時設計了相應的室內(nèi)移動機器人全區(qū)域路徑覆蓋算法。在分析了室內(nèi)移動機器人動力學特性的基礎上，我們采用CygnalF020單片機作為核心控制器，利用超聲波傳感器、