裝配線零件圖像識別與系統(tǒng)實現(xiàn).pdf

1、本文研究了，在機器視覺系統(tǒng)中,一種適用于多種機械零件識別方法和軟件系統(tǒng)。該機器視覺系統(tǒng)，為放置在裝配線上的零件的自動分揀做視覺引導(dǎo)服務(wù)。機器視覺是工業(yè)機器人獲得環(huán)境信息的主要手段之一，它可以增加機器人的自主能力，提高機器人的靈活性。 本文針對機器人在裝配生產(chǎn)線上的具體應(yīng)用場合，充分利用關(guān)于機器人工作環(huán)境和裝配零件的先驗知識，開發(fā)了相應(yīng)的視覺識別軟件系統(tǒng)，具有良好的工作效率和穩(wěn)定性。在研究裝配生產(chǎn)線上零件圖像識別的過程中，本文展開

2、的工作主要包括以下幾方面： 1.選擇帶有透鏡徑向一階畸變的攝像機針孔模型作為CCD攝像機標定的數(shù)學(xué)模型，并利用徑向排列約束方法計算出攝像機的外部和內(nèi)部參數(shù)。 2.在圖像預(yù)處理過程中，結(jié)合實際情況，分析比較了幾種不同的圖像灰度增強、圖像平滑濾波方法的處理效果。分段線性變換、中值濾波具有更好的邊緣保持性和適應(yīng)性的特點。所以，本文選擇分段線性變換、中值濾波算法對采集到的圖像進行預(yù)處理。 3.利用最大類間方差法對零件圖像