焊接機(jī)器人手部示教控制方法研究.pdf

1、焊接機(jī)器人是提高生產(chǎn)效率、改善焊接質(zhì)量的重要工具，而焊接機(jī)器人的手部示教是焊接機(jī)器人人機(jī)交互的一個(gè)重要手段。本論文針對6自由度焊接機(jī)器人系統(tǒng)，開發(fā)出基于32位RISC處理器并具備以太網(wǎng)通訊功能示教盒硬件平臺，制定相應(yīng)機(jī)器人語言指令集，并對機(jī)器人語言的解釋做出初步探索。主要包括以下內(nèi)容： 第一章詳細(xì)論述了工業(yè)機(jī)器人和焊接機(jī)器人國內(nèi)的產(chǎn)品現(xiàn)狀、技術(shù)現(xiàn)狀，焊接機(jī)器人在我國使用所存在的問題；對比焊接機(jī)器人的示教方式，提出合理的示教方案。

2、 第二章主要論述了機(jī)器人的示教方式并簡要概括了機(jī)器人語言的發(fā)展歷史，并提出合理的示教系統(tǒng)方案以及本系統(tǒng)中所使用機(jī)器人語言類型。 第三章主要論述了硬件電路設(shè)計(jì)。包括朱控制器的選擇，以及硬件原理圖設(shè)計(jì)，同時(shí)考慮了應(yīng)用場合中的抗干擾設(shè)計(jì)。 第四章詳細(xì)論述了示教盒系統(tǒng)硬件底層驅(qū)動程序的開發(fā)。主要包括存儲器、網(wǎng)絡(luò)通訊、PS／2鍵盤以及液晶顯示屏幕驅(qū)動程序。 第五章主要是完成實(shí)時(shí)操作μC／OS-Ⅱ系統(tǒng)、TCP/IP協(xié)