基于氣動(dòng)人工肌肉并聯(lián)驅(qū)動(dòng)手腕康復(fù)訓(xùn)練器研究.pdf

1、目前市場上現(xiàn)有的手腕康復(fù)訓(xùn)練器大多是電機(jī)驅(qū)動(dòng)，它的機(jī)械系統(tǒng)剛性大、柔性差容易造成手腕的損傷。解決這一問題的辦法是發(fā)展柔性好和安全性好的手腕康復(fù)訓(xùn)練器。氣動(dòng)人工肌肉作為一種新型的氣動(dòng)執(zhí)行元件，與傳統(tǒng)的執(zhí)行元件（電機(jī)，氣缸）相比有許多優(yōu)點(diǎn)，如價(jià)格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、柔性好、高的輸出力/自重比等。 本課題研制的基于氣動(dòng)人工肌肉并聯(lián)驅(qū)動(dòng)手腕康復(fù)訓(xùn)練器，是針對現(xiàn)有的手腕康復(fù)訓(xùn)練器的不足而設(shè)計(jì)的一種新型訓(xùn)練裝置。本文首先綜述了氣動(dòng)人工肌肉的研究

2、現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上提出了一種廉價(jià)、結(jié)構(gòu)簡單、體積小的氣動(dòng)人工肌肉的制作方案。介紹了氣動(dòng)人工肌肉的工作原理，并制作了實(shí)物模型，建立了試驗(yàn)裝置并對其性能進(jìn)行了測試。其次用4根氣動(dòng)人工肌肉并聯(lián)驅(qū)動(dòng)方式構(gòu)建了手腕康復(fù)訓(xùn)練器的結(jié)構(gòu)方案，并設(shè)計(jì)加工了機(jī)械部件和控制電路，制作了實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。動(dòng)作實(shí)驗(yàn)表明該手腕康復(fù)訓(xùn)練器能夠?qū)崿F(xiàn)手腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練所需的主要運(yùn)動(dòng)自由度。最后搭建了手腕康復(fù)訓(xùn)練器性能測試實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，編寫了相應(yīng)的數(shù)據(jù)采集與處理軟件，完成了對其性能的檢測