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1、全廻轉(zhuǎn)舵槳船操縱機(jī)動(dòng)性強(qiáng),但航向保持性較差,在海洋環(huán)境中易受干擾偏離預(yù)定航向,嚴(yán)重影響航行安全并造成油耗上升。采用航向自動(dòng)控制技術(shù)對(duì)于全廻轉(zhuǎn)舵槳船的高效航行具有重要意義。
本文針對(duì)雙舵槳驅(qū)動(dòng)的“潤(rùn)江1”科考船,在船舶操縱運(yùn)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上融合了卡爾曼濾波器與模型預(yù)測(cè)控制方法,提出了適用于全廻轉(zhuǎn)舵槳船的航向控制系統(tǒng),可以有效濾除高頻干擾并合理處置舵槳限制條件。Simulink航向控制仿真和自航船?？刂圃囼?yàn)的結(jié)果表明,本文提出的航向
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