復(fù)雜系統(tǒng)自適應(yīng)反推控制問題的研究.pdf

1、該文研究了基于MT-濾波器的單變量系統(tǒng)的反推自適應(yīng)控制和基于S<,1>D<,1>U<,1>分解的多變量系統(tǒng)的魯棒反推自適應(yīng)控制.該文的主要內(nèi)容分以下兩部分:第一部分:一種基于MT-濾波器的連續(xù)反推自適應(yīng)控制的數(shù)字實(shí)現(xiàn)方法;該部分針對(duì)線性系統(tǒng)的數(shù)字化應(yīng)用反推自適應(yīng)控制問題提出了一種解決辦法.利用δ-算子將被控連續(xù)系統(tǒng)表示成離散的形式,然后對(duì)所到的離散模型設(shè)計(jì)出離散的自適應(yīng)控制器,采樣過程中產(chǎn)生的建模誤差,通過在自適應(yīng)律中采用σ-修正進(jìn)行補(bǔ)

2、償.可以證明閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)是一致有界的,并給出了漸近跟蹤誤差的上界.第二部分:多變量系統(tǒng)的基于S<,1>D<,1>U<,1>分解的魯棒自適應(yīng)反推控制;對(duì)線性系統(tǒng)采用自適應(yīng)反推控制,需要對(duì)系統(tǒng)的高頻增益B<,m>做一個(gè)很嚴(yán)格的假設(shè):存在矩陣S<,m>使得B<,m>S<,m>=(B<,m>S<,m>)<'T>＞0.在該部分中,通過對(duì)B<,m>進(jìn)行S<,1>D<,1>U<,1>分解,其中S<,1>為對(duì)稱矩陣,D<,1>為對(duì)角陣,U<,1>