基于立體視覺的特征跟蹤方法研究.pdf

1、運動目標跟蹤就是在連續(xù)圖像里面找出我們關(guān)心的目標位置，將這一目標在不同幀一一對應(yīng)。運動目標跟蹤作為立體視覺的重要組成部分，受到越來越多的關(guān)注，并且廣泛應(yīng)用于多領(lǐng)域中，比如視頻監(jiān)控，移動機器人視覺導航等。所以，對其進行研究，有很好的實際學術(shù)價值和實際效益。本文在基于立體視覺的基礎(chǔ)上對運動目標跟蹤的相關(guān)知識進行了研究，即雙目視覺基礎(chǔ)，攝像機標定，特征點提取與立體匹配，運動目標檢測與跟蹤的等。
　　本文選取Harris算法進行圖像對特征

2、提取，將提取到的特征點對先通過歸一化互相關(guān)區(qū)域匹配法進行初步匹配，將提取到的特征點對先通過NCC算法將區(qū)別明顯的特征點對去除，再使用RANSAC算法把誤匹配點對去除。實驗結(jié)果表明，該算法運算速率，并且匹配準確度很高，具有良好實時性與匹配精度。另外，本文選取基于張正友標定法的方法，并且選取圓靶標通過Halcon10.0軟件定完成標定，此方法能快速方便準確完成雙目攝像機標定，可以滿足運動目標跟蹤要求。
　　本文將基于視差圖與幀間差分算