刀具檢測(cè)系統(tǒng)測(cè)頭位姿的雙目視覺(jué)檢測(cè)研究.pdf

1、刀具檢測(cè)系統(tǒng)的主要用途是在刀具設(shè)計(jì)、制造和重磨過(guò)程中對(duì)其幾何參數(shù)進(jìn)行測(cè)量，以保證刀具的生產(chǎn)質(zhì)量；同時(shí)，在刀具用于生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)刀具切削部分的幾何形狀及精度進(jìn)行測(cè)量，用來(lái)保證刀具切削性能和產(chǎn)品質(zhì)量。本課題采用雙目立體視覺(jué)位姿檢測(cè)方法實(shí)現(xiàn)對(duì)刀具檢測(cè)系統(tǒng)掃描測(cè)頭的位姿檢測(cè)，以達(dá)到實(shí)現(xiàn)刀具非接觸、在線(xiàn)測(cè)量目的。
　　首先，基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)基本理論，分析了雙目視覺(jué)模型以及測(cè)量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，詳細(xì)闡述了雙目視覺(jué)測(cè)量原理。其次，對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定方法及標(biāo)定過(guò)程

2、進(jìn)行了詳細(xì)分析，分析了標(biāo)定過(guò)程涉及的圖像坐標(biāo)、攝像機(jī)坐標(biāo)、世界坐標(biāo)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系以及攝像機(jī)畸變?cè)?；重點(diǎn)研究了平面標(biāo)定法的標(biāo)定原理，并在此標(biāo)定初始值的基礎(chǔ)上用改進(jìn)的遺傳算法對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明了該方法具有較高的標(biāo)定精度。再次，對(duì)特征提取過(guò)程進(jìn)行了研究，研究了特征提取原理，并分析了其常用的經(jīng)典算法；在研究經(jīng)典Harris角點(diǎn)提取方法的基礎(chǔ)上，對(duì)其提取速度慢及像素級(jí)提取的缺點(diǎn)進(jìn)行了改進(jìn)，通過(guò)采用相鄰像素取差以及與梯度灰度迭代相結(jié)合的方