撓性陀螺慣性組合測試方法研究.pdf

1、隨著慣性技術的發(fā)展，要求研制結構簡單、性能可靠、成本低的陀螺。撓性陀螺儀就是在這種需求中發(fā)展起來的。
　　本文以撓性陀螺捷聯(lián)慣組為研究對象，主要研究采用導航速度誤差對慣性捷聯(lián)組合進行系統(tǒng)級標定的方法和試驗設計。
　　首先，建立了加表誤差模型系數(shù)標定誤差與測試設備誤差、對準誤差之間的聯(lián)系。對分度頭的角位置誤差進行了精密檢測，然后在分度頭上對加表進行標定試驗，分析了和驗證了角位置誤差補償前后標定的零位偏置和標度因子的變化。分析了

2、分度頭的姿態(tài)誤差與安裝誤差對加表誤差模型系數(shù)標定精度的影響。
　　其次，建立了撓性陀螺組合誤差模型，其中包含3個陀螺的零偏、刻度系數(shù)、安裝誤差以及與比力一次項有關的系數(shù)，共計21個誤差參數(shù)。將均勻設計引入了陀螺組合誤差模型的標定方案，從轉臺試驗眾多的位置組合中篩選出10個具有代表性的陀螺坐標系指向，從而為利用D-最優(yōu)準則選擇陀螺坐標系指向奠定了基礎。將位置翻滾試驗結合速率試驗相結合，辨識出了陀螺組合的21個誤差模型參數(shù)。辨識出的陀

3、螺組合安裝誤差為系統(tǒng)級標定的辨識結果提供了比照。
　　然后，建立了撓性陀螺捷聯(lián)慣組輸出誤差模型和系統(tǒng)級標定過程的姿態(tài)變換矩陣，并推導出陀螺和加表誤差參數(shù)與導航速度誤差之間的關系，分析了誤差模型參數(shù)可辨識性。在此基礎上，設計了僅利用導航速度誤差作觀測量辨識21誤差參數(shù)簡化慣組模型和速度誤差結合加表輸出辨識24誤差參數(shù)完整慣組模型的辨識方法和慣組轉動的試驗計劃。
　　闡述了基于Matlab的捷聯(lián)慣組輸出誤差模型標定仿真的結構與實