異構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性的研究.pdf

1、多智能體協(xié)調(diào)控制在科學(xué)工程領(lǐng)域中有著較高的應(yīng)用潛力，為智能交通、多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)、軍事應(yīng)用的戰(zhàn)術(shù)編隊(duì)等領(lǐng)域提供理論性指導(dǎo)，而一致性作為實(shí)現(xiàn)多智能體協(xié)調(diào)控制的關(guān)鍵因素，吸引了眾多學(xué)者的關(guān)注。目前大部分研究涉及的都是同構(gòu)系統(tǒng)，而對(duì)因制約因素而具有不同動(dòng)態(tài)特性的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的研究并不多，由此激發(fā)了作者對(duì)異構(gòu)多智能體系統(tǒng)一致性的研究。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　基于Lyapunov函數(shù)法，借助于雙線性矩陣不等式，研究了由一階和二階智能

2、體構(gòu)成的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)在完全間歇通信情況下的一致性問(wèn)題。首先根據(jù)周期性間歇的鄰居信息為系統(tǒng)設(shè)計(jì)分布式一致性協(xié)議，分析得出其實(shí)現(xiàn)一致性需要滿足的條件;然后將結(jié)論推廣至領(lǐng)導(dǎo)跟隨的一致性問(wèn)題，考慮二階跟隨者速度不可測(cè)的情況，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)了速度觀測(cè)器。
　　研究了具有間歇通信和通信延時(shí)的異構(gòu)多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題，其中智能體間的通信延時(shí)是不同的。分別考慮完全周期性間歇通信和部分周期性間歇通信兩種情況，基于間歇的鄰居信息為系統(tǒng)設(shè)計(jì)不同的分