組合導(dǎo)航中信息融合和故障檢測(cè)技術(shù)研究.pdf

1、隨著航空航天技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已具備了給載體配置多種導(dǎo)航設(shè)備的條件。然而沒(méi)有任何導(dǎo)航設(shè)備能夠適應(yīng)所有的應(yīng)用場(chǎng)合，因此組合導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展就尤為重要。 組合導(dǎo)航技術(shù)就是融合具有互補(bǔ)性導(dǎo)航設(shè)備的冗余信息，取長(zhǎng)補(bǔ)短，從而可適應(yīng)更為苛刻的導(dǎo)航工作環(huán)境，具有更高的導(dǎo)航精度和魯棒性。組合導(dǎo)航技術(shù)中，基于卡爾曼濾波方法是一種非常重要的方法。它具有離散遞推性，且不同時(shí)刻的量測(cè)值不需要儲(chǔ)存，同時(shí)能對(duì)非平穩(wěn)的被估計(jì)量作估計(jì)，因此得到廣泛的關(guān)注。

2、 然而傳統(tǒng)的基于集中卡爾曼濾波方法雖然能得到全局最優(yōu)解，但是卻隨著維數(shù)增加計(jì)算量急劇增加。同時(shí)不利于故障檢測(cè)、分離與系統(tǒng)重建。基于聯(lián)邦濾波器導(dǎo)航方法設(shè)計(jì)靈活，計(jì)算量小，便于并行處理，因此得到深入的研究。 本文全面研究了基于卡爾曼濾波的組合導(dǎo)航技術(shù)。詳細(xì)介紹了卡爾曼濾波方法和聯(lián)邦濾波器方法的原理，對(duì)聯(lián)邦濾波器方法的最優(yōu)性進(jìn)行了證明?；跓o(wú)重置反饋結(jié)構(gòu)聯(lián)邦濾波器設(shè)計(jì)了融合捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)、全球定位系統(tǒng)(GPS)和桑地亞