面向預(yù)約的狀態(tài)驅(qū)動無人車控制與調(diào)度研究.pdf

1、隨著多維感知、智能駕駛、移動通信等技術(shù)的發(fā)展進步，智能化的無人車輛已逐步成為現(xiàn)實，并在智能交通系統(tǒng)中發(fā)揮著重要作用。目前無人車的自主行駛技術(shù)日趨成熟，而基于 V2V、V2I等通信技術(shù)的多車自主協(xié)同問題正成為智能交通領(lǐng)域的研究熱點。本文依托國家自然科學(xué)基金課題、法中博士后科學(xué)與應(yīng)用基金博士后研究課題等，結(jié)合未來智能交通系統(tǒng)中的多異構(gòu)無人車協(xié)同場景，研究并提出了面向集中式協(xié)作的優(yōu)先級調(diào)度算法，以保證系統(tǒng)中高優(yōu)先級車輛的通過效率。
　　

2、本文首先對交通系統(tǒng)中的基本對象進行了分析建模，并在分析無人車運動的時空域特征基礎(chǔ)上，定義了 V2I消息類型和通信機制，建立了無人車動作狀態(tài)模型和支持消息預(yù)約及優(yōu)先級調(diào)度的數(shù)學(xué)模型；其次，將物理環(huán)境與無人車運動特性相結(jié)合，設(shè)計了面向預(yù)約的無人車集中式調(diào)度機制；在深入分析高優(yōu)先級無人車的直接、間接阻塞原理之后，提出了基于時間窗口的全局延遲時間評估方法，進而設(shè)計了基于繼承的無人車優(yōu)先級動態(tài)管理機制；面向單臨界區(qū)、多臨界區(qū)等不同場景研究并設(shè)計了

3、基于優(yōu)先級繼承的多無人車調(diào)度算法。最后，基于Windows平臺開發(fā)了模擬仿真軟件，實現(xiàn)了論文所研究并設(shè)計的模型、機制和算法，以支持對研究工作的實驗驗證及評估。
　　實驗結(jié)果表明，本文所設(shè)計的交通對象模型可以有效刻畫復(fù)雜交通環(huán)境并支持異構(gòu)無人車協(xié)作機制的研究；所提出的調(diào)度算法較現(xiàn)有基于到達時間或隊列長度等的調(diào)度方法而言，均可有效降低高優(yōu)先級車輛的延遲時間，滿足交通系統(tǒng)對多異構(gòu)無人車的調(diào)度需求?？傮w上，本文研究工作對智能交通領(lǐng)域的多車