電動(dòng)車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑控制策略的研究.pdf

1、分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)是目前電動(dòng)汽車(chē)技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點(diǎn)和重要發(fā)展方向，相比于傳統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)汽車(chē)和普通的單電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)，其在車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制和驅(qū)動(dòng)力分配等方面有著明顯的優(yōu)勢(shì)。驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)作為汽車(chē)電子控制系統(tǒng)的重要組成部分，其以輪胎滑轉(zhuǎn)率為主要控制目標(biāo)，通過(guò)控制車(chē)輪驅(qū)動(dòng)力，使輪胎保持穩(wěn)定的附著狀態(tài)從而獲得良好的操縱穩(wěn)定性和動(dòng)力性。本文以電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)為研究對(duì)象，研究其在汽車(chē)驅(qū)動(dòng)控制中的應(yīng)用。
　　本文首先對(duì)輪轂電機(jī)的輸

2、出特性，汽車(chē)單輪及整車(chē)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了分析研究。建立了基于id=0控制的電機(jī)模型并對(duì)模型進(jìn)行了初步仿真，驗(yàn)證了電機(jī)模型的輸出響應(yīng)滿足仿真要求；并對(duì)車(chē)輛進(jìn)行剛體運(yùn)動(dòng)分析，考慮四個(gè)車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)、車(chē)輛縱向和橫向運(yùn)動(dòng)，車(chē)輛橫擺和車(chē)身側(cè)傾八個(gè)自由度建立了基于魔術(shù)公式的整車(chē)模型并驗(yàn)證了驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)的必要性。
　　其次，設(shè)計(jì)了估計(jì)車(chē)輛狀態(tài)參數(shù)的觀測(cè)器?；谳喫?，側(cè)向加速度，橫擺角速度可測(cè)量設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測(cè)器估算車(chē)輛質(zhì)心橫縱向速度及質(zhì)心側(cè)偏角，進(jìn)一步估算