汽車線控轉向路感模擬與回正控制策略研究.pdf

1、線控轉向作為汽車智能化的一部分，打破了傳統(tǒng)汽車機械結構的束縛，給汽車行業(yè)注入了新鮮的血液，同時也推進了汽車集成技術和智能化的發(fā)展。路感模擬環(huán)節(jié)作為線控轉向系統(tǒng)的關鍵部分，其性能關系到汽車駕駛的安全性。本文為給駕駛員提供清晰、真實的路感做了大量的研究。
　　針對線控轉向系統(tǒng)進行動力學模型搭建，主要包括七自由度整車模型、線控轉向系統(tǒng)動力學模型以及刷子輪胎模型，同時在CarSim建立了包括路面附著系數(shù)、迎風阻力等道路環(huán)境模型，為后文聯(lián)合

2、仿真驗證控制策略的有效性做了鋪墊。
　　其次，對路感模擬控制策略和低路面附著系數(shù)下的回正控制策略進行了研究。在分析了傳統(tǒng)汽車路感來源的基礎上，通過電流傳感器測得轉向電機電流等效路面負載的方法設計了路感。同時考慮低附著路面條件下，汽車自回正力矩顯著降低，通過建立SBW系統(tǒng)動力學模型、二自由度參考模型和輪胎模型，結合車輪回正力矩信息，采用擴展卡爾曼濾波算法對路面附著系數(shù)進行估計，并提出基于路面附著系數(shù)的回正控制策略。
　　根據(jù)路