采用移動CCD平臺的測距方法研究.pdf

1、立體視覺是獲取環(huán)境信息最重要的來源之一，可提供定位和識別。近年來，隨著計(jì)算機(jī)圖像處理和光電技術(shù)等學(xué)科發(fā)展日益成熟，立體視覺測量越來越多地受到政府、科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)界的重視，研究人員非常熱衷于對立體視覺的研究，因?yàn)樗脑砗腿祟惐旧淼囊曈X感知的機(jī)理十分相似。
　　本論文擬將研究重點(diǎn)放在利用移動CCD平臺實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)的測距和定位上，因?yàn)樵摲椒ńY(jié)構(gòu)比較簡單，視場范圍和測距范圍比較靈活，并且不需要利用已知目標(biāo)點(diǎn)間的幾何約束。針對該技術(shù)需求，本

2、文建立了一套完整的移動CCD平臺測距立體視覺理論體系，在查閱了大量相關(guān)研究資料的基礎(chǔ)之上，詳細(xì)論述了移動CCD平臺測距與定位相關(guān)的技術(shù)。進(jìn)行了移動CCD平臺測距的相關(guān)實(shí)驗(yàn)，并對實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了深入地分析和對比。
　　移動CCD平臺測距的關(guān)鍵技術(shù)是移動CCD平臺機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)制作和對移動CCD平臺內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定，具體的研究步驟安排如下:
　　1、根據(jù)將所需的性能要求設(shè)計(jì)組裝了一個移動CCD測距平臺，可供數(shù)碼相機(jī)安裝在平臺上。該系統(tǒng)將要

3、用到的主要硬件有:相機(jī)、導(dǎo)軌、溜板、筆記本、激光指示器等。
　　2、基于坐標(biāo)變換對移動CCD平臺的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。這步的目的一是使相機(jī)移動過程中光軸與直線導(dǎo)軌垂直，成像面處于同一平面上;二是得到三維空間中目標(biāo)物體點(diǎn)到相機(jī)成像平面上的像素點(diǎn)之間的對應(yīng)關(guān)系，即得到相關(guān)的一些參數(shù)和映射關(guān)系。這步是后面幾步的基礎(chǔ)。
　　3、圖像預(yù)處理。其目的是使移動CCD平臺獲取的提取目標(biāo)圖像特征點(diǎn)信息。
　　4、立體匹配并提取距離信息。立