基于伺服驅動器的舵機加載系統(tǒng)復合控制研究.pdf

1、電動加載技術是負載仿真領域的新研究方向，也是舵機加載系統(tǒng)的關鍵技術。電動加載系統(tǒng)具有響應速度快、穩(wěn)定性好、成本低等優(yōu)點，這為其廣泛應用提供了堅實的基礎。電動加載系統(tǒng)不僅廣泛應用于航空航天領域，而且在數(shù)控機床、機器人等工業(yè)領域也有著重要的應用價值。因此，研究基于伺服驅動器的舵機加載系統(tǒng)，取得一些具有實用價值的研究成果，無疑具有重要意義。
　　本文以基于伺服驅動器的加載系統(tǒng)為研究對象，以盡可能提高扭矩輸出精度和系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度為目標，對舵

2、機電動加載控制系統(tǒng)進行了設計及優(yōu)化。采用模糊控制器和重復控制器并聯(lián)的復合控制方法，使電動加載系統(tǒng)具有良好的動靜態(tài)響應和魯棒性，滿足了舵機測試系統(tǒng)的工程需求。其研究內容和研究成果如下:
　　(1)確定了伺服驅動器的方案，介紹伺服控制器的工作原理及使用方法，基于Labview軟件平臺，編寫電機控制及舵機運動程序;
　　(2)介紹舵機測試系統(tǒng)及電動加載系統(tǒng)的工作原理，根據(jù)其工作原理，建立伺服電機及其它環(huán)節(jié)的數(shù)學模型，最后建立了電動

3、加載系統(tǒng)模型;
　　(3)分析加載系統(tǒng)性能，有助于對加載系統(tǒng)控制特性進行深入研究?；谒欧刂破鞯氖褂?，設計模糊控制器，利用模糊控制器對PID參數(shù)進行在線整定，提高系統(tǒng)跟蹤精度;通過Matlab/Simulink仿真實驗，得到加載系統(tǒng)跟蹤及誤差曲線。仿真結果表明，模糊控制系統(tǒng)相比PID控制系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差下降了一個數(shù)量級，跟蹤精度得到了提高，加載系統(tǒng)控制性能得到了改善;
　　(4)針對模糊控制加載系統(tǒng)的局限性，引入了基于內模原