水下多攝像頭目標一致性跟蹤.pdf

1、在本文中，我們建立了一個分布式水下監(jiān)控系統(tǒng)，此系統(tǒng)采用多個靜態(tài)攝像頭來跟蹤水下目標軌跡。該系統(tǒng)包括一個信息融合單元(IFU)以及一系列水下圖像處理單元(UIPU)，能夠有效地融合和協(xié)同多個攝像頭進行一致性目標跟蹤能夠。
　　我們用水下處理單元來進行目標跟蹤，首先根據(jù)相似性將帶有目標的局部區(qū)域分割成超像素，然后構建基于超像素的判別外觀模型來辨別區(qū)域中的運動目標和背景圖像，并計算目標的目標背景置信圖，最終通過最大后驗概率獲得目標位置。

2、水下圖像處理單元為每個攝像頭記錄其視域的監(jiān)控背景圖像，并且將水下目標的動態(tài)特征和目標標號實時傳遞到信息融合單元。信息融合單元根據(jù)背景圖像的SURF特征匹配來檢測多攝像頭之間的重疊視域。SURF特征點對尺度和角度具有旋轉不變性。SURF算法采用積分圖像，Hessian矩陣大大降低了計算的復雜度。
　　在重疊視域中的視點對應通過單應性變換建立，單應性矩陣通過提取的SURF特征點和隨機樣本一致性(RANSAC)算法求得。為了能夠一致和有