版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、仿人靈巧臂的運(yùn)動規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域中至關(guān)重要的主題之一。近年來,通過學(xué)習(xí)人類演示的規(guī)劃算法見諸文獻(xiàn),該類算法能夠降低機(jī)械臂動作編程的復(fù)雜程度。因此,示教學(xué)習(xí)被認(rèn)為是提高機(jī)器人的運(yùn)動智能并促進(jìn)機(jī)器人在人類社會普及最有前景的研究方向之一。本文首先回顧了仿人靈巧臂的研究現(xiàn)狀,并總結(jié)了在運(yùn)動規(guī)劃和示教學(xué)習(xí)領(lǐng)域已取得的諸多成果。其次,在傳統(tǒng)算法的基礎(chǔ)上,融入了人類示教的信息,指導(dǎo)仿人靈巧臂的運(yùn)動規(guī)劃,并在服務(wù)機(jī)器人上得到實現(xiàn)。然后,重點(diǎn)研究并提
2、出了一種基于仿射軌跡變換的方法來完善人體示教軌跡,在具有7自由度機(jī)械臂的仿人機(jī)器人打乒乓球系統(tǒng)上進(jìn)行實驗,實現(xiàn)了人類打乒乓球動作的學(xué)習(xí)。本文的研究成果包括以下兩個部分:
1.改進(jìn)現(xiàn)有的點(diǎn)到點(diǎn)軌跡規(guī)劃方案。采用基于三次樣條的多點(diǎn)軌跡規(guī)劃,考慮關(guān)節(jié)約束,同時優(yōu)化運(yùn)動時間,并且,在機(jī)器人手臂逆運(yùn)動學(xué)求解過程中,對機(jī)械臂工作范圍分區(qū)域引入人體示教初值,從而得到帶有人體示教信息的軌跡規(guī)劃。
2.提出一種基于仿射軌跡變換的最優(yōu)軌
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 冗余靈巧臂的運(yùn)動規(guī)劃及其優(yōu)化.pdf
- 機(jī)械臂運(yùn)動的示教學(xué)習(xí)方法與應(yīng)用研究.pdf
- 仿人示指靈巧手的設(shè)計研究.pdf
- 靈巧臂柔順控制技術(shù)研究.pdf
- 5、靈巧的魚教學(xué)設(shè)計
- 冗余機(jī)械臂動態(tài)避障規(guī)劃.pdf
- 面向裝配示教學(xué)習(xí)的物體跟蹤與手勢識別.pdf
- 冗余自由度持鏡機(jī)械臂的設(shè)計.pdf
- 非冗余空間機(jī)械臂反作用優(yōu)化的研究.pdf
- 機(jī)器人示教臂系統(tǒng)的研制.pdf
- 模塊化冗余度操作臂的研制.pdf
- 基于Kinect的機(jī)械臂增強(qiáng)現(xiàn)實示教研究.pdf
- 基于加權(quán)最小范數(shù)法的冗余機(jī)械臂控制研究.pdf
- 冗余自由度持鏡機(jī)械臂的設(shè)計
- 冗余機(jī)械臂運(yùn)動避障與路徑規(guī)劃.pdf
- 基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)的靈巧手控制算法及其應(yīng)用.pdf
- 面向ORU更換的冗余機(jī)械臂及其柔順控制的研究.pdf
- 靈巧的手
- 基于迭代學(xué)習(xí)算法的靈巧手同步協(xié)調(diào)控制.pdf
- 基于視覺反饋的機(jī)器人臂-靈巧手遙操作系統(tǒng).pdf
評論
0/150
提交評論