改進型內(nèi)?？刂圃诰W(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中的研究.pdf

1、在傳統(tǒng)的工業(yè)控制中，采用點對點的方式通過電纜線將調(diào)節(jié)器設(shè)備、執(zhí)行器設(shè)備、傳感器設(shè)備和被控對象等相互連接起來。由于生產(chǎn)工藝越來越復(fù)雜化和多樣化，這種傳統(tǒng)的工業(yè)控制也日益暴露出布線復(fù)雜、控制成本高，系統(tǒng)難以擴展等問題。在這種情況下，新穎的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)得以應(yīng)運而生，這主要歸功于傳感器技術(shù)、工業(yè)控制技術(shù)和計算機相關(guān)學(xué)科的快速發(fā)展。網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)是指其信息的傳輸和反饋都是通過網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)的，這種網(wǎng)絡(luò)控制具有遠程控制易實現(xiàn)、資源可共享、系統(tǒng)易擴展和成本

2、低等優(yōu)點，雖然網(wǎng)絡(luò)化給控制系統(tǒng)帶來了上述便利，但也帶來了人們需要解決的若干新的挑戰(zhàn)，如數(shù)據(jù)包的丟失、隨機的網(wǎng)絡(luò)時延以及時序錯亂等。
　　在網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，隨著網(wǎng)絡(luò)介入帶來時延的不利影響，一般的傳統(tǒng)控制策略可能達不到工業(yè)的控制要求。而內(nèi)?？刂撇粌H具有結(jié)構(gòu)簡單和高抗干擾性，還具有高魯棒性，不可否認的，它是一種相對較好的選擇。如何對基本的內(nèi)?？刂七M行改進，以減少網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中時延的不利影響，獲得較好的控制效果，是本文的研究出發(fā)點。本文的

3、工作可以分為下面三個部分:
　　1、針對控制器節(jié)點和執(zhí)行器節(jié)點采用事件驅(qū)動以及傳感器節(jié)點采用時間驅(qū)動的方式，本文分別對網(wǎng)絡(luò)時延為短時延和長時延下的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)進行了相關(guān)的建模。然后分別對基于一自由度和二自由度的內(nèi)?？刂圃赥rueTime2.0平臺進行了仿真實驗，最后其表明基于一自由度和二自由度的內(nèi)模控制不僅具有良好的跟蹤性能，還具有較高的抗干擾性。
　　2、針對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的不確定性，難以獲得過程模型的問題，本文采用支持向量