全向視覺特征匹配問題研究.pdf

1、全向視覺以其擁有較大視場的優(yōu)越性，近年來得到了越來越廣泛的應(yīng)用，如機(jī)器人導(dǎo)航、視頻監(jiān)控、基于真實(shí)場景圖像的虛擬漫游、基于圖像的測量與三維重建等。而由全向相機(jī)和傳統(tǒng)透視相機(jī)構(gòu)成的混合視覺系統(tǒng)，由于兼?zhèn)淙驁D像視場范圍廣和透視圖像分辨率高的特點(diǎn)，也得到了廣泛的應(yīng)用。然而，由于全向相機(jī)成像模型復(fù)雜、圖像畸變嚴(yán)重，這為圖像之間的特征對應(yīng)問題帶來了很大的困難。本文圍繞全向視覺和混合視覺的特征匹配問題進(jìn)行了研究，其主要工作包括如下幾點(diǎn):
　　

2、1.以魚眼圖像特征匹配為例，給出了一種基于虛擬相機(jī)平面的大變形下的全向圖像特征匹配方法。將魚眼圖像局部特征投影到虛擬相機(jī)平面，消除了魚眼圖像非線性變形的影響，使得傳統(tǒng)的透視圖像匹配方法，可以直接應(yīng)用到全向圖像的匹配問題中。該方法也可以應(yīng)用于反射折射圖像特征匹配問題中。
　　2.在特征匹配的基礎(chǔ)上，開發(fā)了魚眼圖像360°全景圖像自動(dòng)拼接原型系統(tǒng)。為了增加特征點(diǎn)的數(shù)量，提高模型估計(jì)精度，本系統(tǒng)還引入了引導(dǎo)性匹配，較好地解決了模型估計(jì)的