視覺室內(nèi)定位中圖像特征點(diǎn)匹配算法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和人們經(jīng)濟(jì)實(shí)力的提高，位置定位服務(wù)越發(fā)受到人們的重視，而在室內(nèi)環(huán)境中，由于屋內(nèi)的墻壁遮擋和人流移動(dòng)等因素，GPS系統(tǒng)等室外定位系統(tǒng)并不能有效定位?，F(xiàn)如今興起的基于視覺的定位技術(shù)由于其所需設(shè)備簡單，受影響因素較小而得到廣泛關(guān)注。由于攝像頭已經(jīng)成為手機(jī)的標(biāo)配，因此視覺定位無需添加附加設(shè)備，同時(shí)由于建筑成型后變化小，使基于視覺的定位受到影響因素較小。
　　在基于視覺的室內(nèi)定位方法中，圖像匹配技術(shù)是最為重要的技術(shù)環(huán)節(jié)，在

2、本系統(tǒng)中是利用用戶獲得的圖像與離線數(shù)據(jù)庫中的圖像進(jìn)行匹配，進(jìn)而得到在線照片的位置信息?？梢钥闯鰣D像匹配的速率、精度和魯棒性直接影響了定位的速率、精度以及魯棒性，本課題著重研究了視覺室內(nèi)定位系統(tǒng)中，圖像特征點(diǎn)的提取、描述、匹配算法和剔除錯(cuò)誤匹配點(diǎn)對(duì)算法。
　　首先，闡述了本文課題來源和研究背景，以及視覺室內(nèi)定位技術(shù)和圖像特征點(diǎn)匹配技術(shù)，以及剔除誤匹配點(diǎn)技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，并研究了圖像匹配以及對(duì)極幾何定位方法的理論知識(shí)，搭建了基于視

3、覺的室內(nèi)定位系統(tǒng)。
　?。?）針對(duì)傳統(tǒng)視覺室內(nèi)定位方法中應(yīng)用SURF方法等效率低的問題，提出了一種基于AGAST角點(diǎn)檢測算法和FREAK二進(jìn)制特征點(diǎn)描述方法的圖像匹配算法，該算法能夠大幅加快圖像特征點(diǎn)的檢測、描述效率和匹配效率，并能保證圖像匹配準(zhǔn)確性。
　?。?）針對(duì)傳統(tǒng)RANSAC算法速度慢、穩(wěn)定性不足的問題，提出了一種改進(jìn)RANSAC算法，通過對(duì)匹配特征點(diǎn)對(duì)賦予相應(yīng)的匹配質(zhì)量，先提取匹配質(zhì)量高的匹配特征點(diǎn)對(duì)進(jìn)行投影矩陣的