基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的室內(nèi)定位算法研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字信號(hào)處理理論和視覺(jué)傳感技術(shù)的發(fā)展,人們開始了基于視覺(jué)的定位技術(shù)的研究。為實(shí)現(xiàn)高精度、不依靠外部設(shè)備的室內(nèi)定位,本文在對(duì)現(xiàn)有的室內(nèi)定位技術(shù)進(jìn)行了分析的基礎(chǔ)之上,提出了基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的室內(nèi)定位算法,主要開展了以下幾個(gè)方面的研究:
　　 1、從整體上對(duì)基于序列圖像塊匹配的室內(nèi)定位算法進(jìn)行了闡述。首先介紹了塊匹配算法,以及塊匹配算法所涉及的關(guān)鍵因素,如塊匹配原理、匹配準(zhǔn)則、搜索策略、搜索范圍。對(duì)序列圖像塊匹配的整體過(guò)

2、程進(jìn)行了系統(tǒng)的說(shuō)明,描述了從獲取圖像至得到兩幀圖像位移變化量的具體步驟。
　　 2、為了使基于序列圖像塊匹配的室內(nèi)定位算法具有更好的性能,能夠適應(yīng)更復(fù)雜的條件,本文對(duì)算法提出了三點(diǎn)改進(jìn),并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了改進(jìn)效果:
　　 (1)把搜索塊的面積增大,并且將其改為網(wǎng)格式搜索塊,將搜索范圍由原來(lái)的前一幀中的(M+umax×2)×(N+vmax×2)擴(kuò)展為前一幀整幅圖像,使得匹配算法的速度和準(zhǔn)確度的綜合性能得到了提升。
　　

3、 (2)對(duì)塊匹配計(jì)算加入了閾值校驗(yàn),并且在出現(xiàn)異常的情況下對(duì)這兩幀圖像進(jìn)行歸一化相位相關(guān)法匹配,極大地提高了算法的準(zhǔn)確性。
　　 (3)針對(duì)兩幀圖像完成匹配后進(jìn)入下兩幀圖像匹配計(jì)算的過(guò)程中如果發(fā)生圖像旋轉(zhuǎn)則會(huì)出現(xiàn)異常的情況,進(jìn)行了基于Harris角點(diǎn)檢測(cè)的圖像旋轉(zhuǎn)測(cè)量,并且在檢測(cè)出旋轉(zhuǎn)的情況下,進(jìn)行旋轉(zhuǎn)回復(fù),從而使匹配計(jì)算繼續(xù)進(jìn)行。使算法能夠適應(yīng)旋轉(zhuǎn)的情況。
　　 3、在上位機(jī)中實(shí)現(xiàn)了基本的定位算法和改進(jìn)的定位算法,并