三線圈電磁導(dǎo)引定位技術(shù)研究.pdf

1、電磁導(dǎo)引技術(shù)作為傳統(tǒng)的導(dǎo)引技術(shù)，因?yàn)榭煽啃员容^高，控制策略相對(duì)簡(jiǎn)單，所以它是一種使用最早、也是使用最多的導(dǎo)引模式。電磁導(dǎo)引技術(shù)因其低成本、高可靠性在工業(yè)、交通、物流等方面得到了廣泛的應(yīng)用，特別是在自動(dòng)導(dǎo)引小車方面應(yīng)用非常廣泛。國(guó)外從上世紀(jì)五十年代就開始了電磁導(dǎo)引小車的研究，到了上世紀(jì)70年代中期，在社會(huì)需求的推動(dòng)下，大規(guī)模集成電路技術(shù)、微處理器及計(jì)算機(jī)技術(shù)、伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)都得到了飛速的發(fā)展，被廣泛應(yīng)用于各類控制系統(tǒng)中。歐洲、美國(guó)以及日本自

2、動(dòng)導(dǎo)引小車行業(yè)比較發(fā)達(dá)，新產(chǎn)品開發(fā)非常迅猛。國(guó)內(nèi)電磁導(dǎo)引技術(shù)應(yīng)用于自動(dòng)導(dǎo)引小車起步比較晚，與國(guó)外差距較大，不過已經(jīng)有了長(zhǎng)足的進(jìn)步，已有一些產(chǎn)品應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域。
　　 本文以小車為研究對(duì)象，主要對(duì)電磁導(dǎo)引定位技術(shù)進(jìn)行了研究。首先闡述了電磁導(dǎo)引技術(shù)在國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀和優(yōu)缺點(diǎn)，并對(duì)本文的主要研究目的、意義和內(nèi)容進(jìn)行了論述。
　　 接著簡(jiǎn)要介紹了電磁導(dǎo)引技術(shù)的原理，比較了傳統(tǒng)電磁導(dǎo)引定位技術(shù)與精確電磁導(dǎo)引定位技術(shù)，并通過比較多種

3、磁傳感器，選擇了磁場(chǎng)檢測(cè)范圍最廣的感應(yīng)線圈作為本文的電磁傳感器。
　　 本文的研究重點(diǎn)是對(duì)三線圈的電磁導(dǎo)引定位技術(shù)的定位算法和定位系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)計(jì)的分析。其中定位算法的研究主要包括：三線圈定位的優(yōu)勢(shì)分析和三角形定位算法，通過三線圈定位算法分析出電磁導(dǎo)引小車的實(shí)時(shí)偏移狀態(tài)，并論證了三線圈三角形布局是最小的能精確定位的定位方式。定位系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)計(jì)主要包括：感應(yīng)線圈的高度、放置方式以及磁芯材料等參數(shù)設(shè)計(jì)和定位系統(tǒng)三角形的設(shè)計(jì)方法。