基于非完整約束動(dòng)力學(xué)模型多個(gè)體系統(tǒng)的有限時(shí)間一致性問(wèn)題研究.pdf

1、隨著分布式網(wǎng)絡(luò)及多個(gè)體系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用,一致性控制問(wèn)題受到了各個(gè)科研領(lǐng)域的研究人員的關(guān)注。對(duì)于多個(gè)體系統(tǒng)來(lái)說(shuō),一致性問(wèn)題和合作控制問(wèn)題十分相似。在多個(gè)體系統(tǒng)中,有限時(shí)間一致指的是,多個(gè)體系統(tǒng)的狀態(tài)量能夠在一個(gè)有限的時(shí)間內(nèi)達(dá)到一個(gè)相同的值。本文的主要內(nèi)容和研究成果如下:
　　1、研究了在無(wú)向、固定且不帶有通信時(shí)滯的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下,帶有非完整約束的三階鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的有限時(shí)間一致性問(wèn)題。本文提出了一種新型的切換控制算法,使得系統(tǒng)能夠在一個(gè)有限

2、的時(shí)間內(nèi)達(dá)到狀態(tài)一致。并且利用了一種時(shí)間尺度變換技巧,理論上可以使系統(tǒng)在任意的時(shí)間內(nèi)達(dá)到一致。
　　2、提出了一種基于輪式移動(dòng)機(jī)器人的有限時(shí)間編隊(duì)控制算法。我們基于每個(gè)機(jī)器人自身的狀態(tài)和相對(duì)于其鄰居機(jī)器人之間的狀態(tài)信息,為每個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)了控制算法,使得多個(gè)輪式移動(dòng)機(jī)器人能夠在一個(gè)有限的時(shí)間內(nèi)達(dá)到給定的期望隊(duì)形。并且利用了時(shí)間尺度變換技巧,理論上可以在任意的有限時(shí)間內(nèi)使機(jī)器人達(dá)到給定的隊(duì)形。
　　3、論文在第一個(gè)結(jié)果的基礎(chǔ)上,